LEGO TECHNIC 9398 4WDクローラ の PF赤外線受信機 と PFMate

　中断していたウニモグが終わったので、Amazonから届いて積みレゴ状態になっていた LEGO TECHNIC 9398 4WDクローラ に手を付けました。

　ウニモグに負けない大きなパッケージですが、持った時の重さ（身の詰まり方）ではウニモグのほうが圧倒的に上でした。開けてみたところ、

　かなりの部品点数ですが、ウニモグを見てしまっているので、全然大丈夫。実際、ウニモグに比べるとパーツ数はかなり少ないと思います。ただ、今回、4WDクローラを選んだ最大の理由は「赤外線リモコン」機能です。なんと、LEGOがラジコン（赤外線リモコンですが）みたいに操作できちゃうんです。すげぇ～。
　早速、組立開始。

　車体フレーム中央に設置されたモータは、サーボモータです。TECHNICシリーズでサーボモータはあまりない（はじめて？）じゃないでしょうか？Mindstormsのモータはサーボ（エンコーダ付き）の高機能モータですが、TECHNICシリーズのPower Function系では珍しいとおもいます。Mindstormsのエンコーダ付き回転型サーボモータではなく、ラジコンのサーボに相当する動きのモータです。

　前後の車輪を保持・駆動する部分は中央とはユニバーサルジョイントとボールジョイントのような関節で結合されます。車輪への動力伝達部にもユニバーサルジョイントが使用されています。

　左右輪の間には例によってディファレンシャルギアが配置され、このモデルでは前後の駆動輪それぞれにモータが配置されています。

　骨組み部分を作りこんで、電池ボックスを収めたところ。

タイヤを付けて、下半分（走行機構部分）が出来上がりました。この状態で、リモコンを使っての走行が可能です。

　続けて、上半分、カバーというか車体の見た目部分をサクッと作って、

　取り付け、

　なかなか、いい感じ。ウニモグと並べてみます。

　赤外線リモコンはこんな感じ。

　関係ないけど、アイアンマンのミニフィグが可愛かったので、つい、アイアンマンのミニフィグが含まれたアベンジャーズシリーズのレゴを買ってしまった・・・。マスクも開いて、トニー・スタークの顔も見れます。

　試しに動かしてみたところ。

　レゴ、すごすぎ。

　で、今回の目的のメイン、赤外線リモコンと受信機、モータです。

　バッテリーボックス（電源）とモータの間に挟むように配線します。

　2chのモータを制御できます。各chは動きは同じになりますが、複数のモータをつなぐことが可能です。また、赤外線のchが4chスイッチで切り替えられるようになっているので、IR Receiverを同時に4台、計8ch分のモータが制御できることになります。

　単純に接続して、付属のリモコンで操作したところ。

　今回は、この赤外線リモコン受信機に Mindsensors社の PFMate というのを取り付けて、試してみました。

　要は、赤外線リモコン（送信機）部分をNXTブリックからコントロールできるようにしたものを受信機にダイレクトに載せてしまい、PFモータをプログラムで制御できるようにしてしまおうというものです。

　Mindsensors社ではNXCやROBOTC用等の各種ライブラリも用意してくれています。今回は、ROBOTCを使って試してみました。

　また、合わせてNXShield + Arduino Mega でも試してみました。

　回転数や位置は取れませんが、NXTモータに比べて小型で形状的にも（NXTモータよりは）扱いやすいので、色々と使い道があるかもしれません。
　なお、次期EV3には従来のNXTモータに相当するLモータともう1つ、サイズの小さいMモータというのが用意されるようです。

　従来のNXTブリックでもこのMモータが使えるような情報もあるので、比較的小型でなおかつエンコーダ付きのサーボモータが入手できるかもしれません。