2013年8月15日木曜日

夏休みの工作 ・・・ センサグローブとロボットハンド、別名、パイ揉みハンド

 昨日からのお盆休みを利用して、夏休みの工作です。そういえば、子供の頃、夏休みの宿題は全然やらないで、8月終わりにしかたなしにやってたけど、工作だけは妙に力を入れてやっていた記憶があります。
 さて、今回は、スイッチサイエンスさんで入手した曲げセンサを使ってみようと思います。


 電極部分にピンヘッダをつけて、


 接続用のケーブルを作成。今回は、インプットとして、曲げセンサをArduino Microにつないでみます。なぜ、今回は、Arudino Microにしたかというと、やっぱり、小さいこと。Arduino Microと曲げセンサのコネクタを接続するためのベースを秋月のスルーホール基板を切断したものでハンダ付け。


 これらを、近所のワークマンで買ってきた手袋に実装しました。
 じゃん。


 

 なかなか、サイバーな雰囲気。


 同じ手袋を二重にしてカバーの代わりにしました。
 曲げセンサは曲がり具合で抵抗値が増加するセンサです。10kΩで5Vにプルアップして、曲げ具合で抵抗(電圧)の増加をArduino MicroのA0~4のAnalogインプットで取得し、USBから1指1バイトのデータとして送信するようなスケッチを書き込みました。

 続いて、出力側として子供の科学教材として売っているロボットハンドのおもちゃをサーボでコントロールできるようにしてみます。



DIY店で買ってきた20mm幅のアルミ板材を加工して、サーボ用の金具を作成します。



 以前に紹介したポケットベンダーが大活躍。



 Raspberry Pi からサーボの制御は、これまた以前に登場したAdafruit の I2C サーボコントローラを使用しました。

 Arduino Micro でセンサグローブの曲げを検出して、USB接続でRaspberry Pi にセンサグローブの情報を送信し、Raspberry Pi からI2C経由でセンサグローブの曲げ情報をサーボに渡しています。「Raspberry Pi を用いた揉み動作のハンドロボットへの伝達システム」、略して、「パイ揉みハンド」です。