2016年11月27日日曜日

プチロボS2(GlueMotor)でストローハンド

 前回はプチロボS2(GlueMotor)でニセ多脚ロボットを作ってみましたが、今回はストローハンドを作ってみます。ハンドは以前、もう3~4年前ですが、Amazonで売っていた科学おもちゃ的のハンドロボットを使って、曲げセンサでグローブセンサを作って動かしたり、LeapMotionで動かしたりしているので、若干今更感はありますが、今回は100円ロボットらしさを追及して、GlueMotorの2サーボとハンドもストローとamazon段ボールで行ってみたいと思います。っていうか、前回のニセ多脚ロボットを作った際に曲がるストローの曲がる部分を10本くらい使ったんですが、それの残りの「曲がらないストローの半端」が余ってしまったので、それを消費したかったというのが作ってみた理由だったりします。


  ストローを自分の指の長さに合わせて切り、関節に当たる部分に切り込みを入れます。この切り込み部分が指を曲げたときの関節の内側になります。


 左手の五指をストローで作成しました。


 例によってAmazon段ボールの底板で掌~肘の部分を作って、指とサーボをホットボンドで固定しました。


 各指の中にナイロン糸を通して、これをサーボで引いたり緩めたりすることで各指の動きを作るのですが、サーボは二つしかありません。そこで、一つ目のサーボで人差し指と中指、二つ目のサーボで親指と薬指と小指を動かすように糸を張りました。これで両方のサーボを引くと「グー」、一つ目だけ緩めると「チョキ」、両方を緩めると「パー」となり、じゃんけんのグー・チョキ・パーを再現させます。


 両方のサーボを引いて、「グー」。


 一つ目だけ緩めて「チョキ」。


 両方緩めて「パー」。


 動いているところです。